雖然機器人手腕的應(yīng)用范圍很廣,但假肢和機器人手腕之間仍有很多比較。許多不同僅僅是由于假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能,而機器人手腕則完全是主動的。假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能,如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定;機器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的。不過,這兩個類別之間仍存在一些不明顯的區(qū)別。雖然機器人手腕可能是串行的、平行的或混合的設(shè)備,但所有獨立的假臂手腕都是串行鏈,盡管在少數(shù)情況下,經(jīng)橈骨和跨關(guān)節(jié)假臂可能包含平行或混合手腕。這可能表明實現(xiàn)與串行鏈性能相當?shù)幕谕蟛康牟⑿袡C制所需的最小空間量。
雖然主動假肢手腕看起來只是機器人手腕技術(shù)的一個子集,但兩者的反向駕駛能力往往是不同的。由于假肢腕使用者還必須攜帶電源,因此功耗低的設(shè)備通常是有益的。使用不可反驅(qū)動的傳動元件,如絲杠,是一種有效的方法,通過被動地抵抗外部負載時,電機被停用,以減少電力消耗。最小的尺寸和重量的設(shè)計目標使假肢能夠合理地利用小的,雖然高度齒輪傳動的旋轉(zhuǎn)馬達來實現(xiàn)一些人類水平的扭矩輸出,而不是重型馬達與最小的齒輪傳動。這些高齒輪傳動比甚至使非鎖定傳動相對不可倒車。當多個齒輪級串聯(lián)放置時,重齒輪傳動系統(tǒng)也引入顯著的齒隙。再加上不可反向驅(qū)動的特性,這可能會使假腕在承受脈沖載荷和碰撞時變得相當脆弱。
同時一些機器人手腕也使用螺旋元件或高齒輪馬達,但更寬松的尺寸限制允許使用更大的馬達和更小的齒輪傳動比,甚至直接驅(qū)動,然后可以在一些機器人硬件上實現(xiàn)反向駕駛,這樣就可以通過外部的物理操作機器人來“指導”機器人的手臂。這些低齒輪傳動比也可能使力感應(yīng)在驅(qū)動器甚至控制。
商業(yè)手腕和研究手腕之間也存在著明顯的差異。市面上的手腕可以作為獨立的假肢,也可以作為工業(yè)和外科手臂的集成部分。商業(yè)假肢手腕往往是被動裝置,具有離散的鎖定位置,可調(diào)摩擦離合器,或彈性關(guān)節(jié),所有這些都有可能用于操縱。研究用的手腕應(yīng)用廣泛,包括假肢、類人機器人、太陽能追蹤器和外科機器人。設(shè)計采用串行、并行和混合機制。正如預(yù)期的那樣,研究裝置包含了更多種耦合方案和驅(qū)動技術(shù)。
到目前為止,似乎很難實現(xiàn)扭矩和速度能力的與人相當?shù)臋C械手腕,同時還要保持相同的大小,重量和慣性。許多機器人系統(tǒng)在扭矩和速度方面都很容易超越人類的手腕,但它們使用的大電機具有高齒輪傳動比,可以不考慮小型化。雖然后一點在特定需要精確定位的系統(tǒng)中可能不那么重要,但是,以類似于人類的方式與外部環(huán)境交互的系統(tǒng)通常需要一定程度的遵從性或可調(diào)節(jié)阻抗,尤其是在嘗試控制力時。在假肢和仿人機器人領(lǐng)域,開發(fā)輕型、緊湊的執(zhí)行機構(gòu)和高扭矩的傳動裝置具有重要的意義。
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