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ICRA2020論文分享:基于視觸融合感知的可形變物體抓取狀態(tài)評(píng)估

來(lái)源:CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專(zhuān)委會(huì)      編輯:創(chuàng)澤      時(shí)間:2020/6/22      主題:其他   [加盟]

人類(lèi)可以通過(guò)視覺(jué)和觸覺(jué)融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小,以防止其發(fā)生滑動(dòng)或過(guò)度形變,但這對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)仍然是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。為了提升機(jī)器人通用抓取能力,精準(zhǔn)而高效的抓取狀態(tài)評(píng)估是其中十分關(guān)鍵的一環(huán)。傳統(tǒng)意義上的抓取狀態(tài)評(píng)估更加關(guān)注抓取過(guò)程是否穩(wěn)定[1](左下圖)以及是否發(fā)生滑動(dòng)[2](右下圖)。









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