仿人形機器人核心零部件：零部件數(shù)量更多，質量要求更高

傳統(tǒng)機器人核心零部件：伺服系統(tǒng)、減速器、控制器、傳感器是核心部件

伺服系統(tǒng)、減速器和控制器是工業(yè)機器人的三大核心零部件。工業(yè)機器人應用于特定生產(chǎn)場景，主要強調動作執(zhí)行的質 量，伺服系統(tǒng)、減速器和控制器是其三大核心零部件，分別占據(jù)其成本的20%、30%以上和10%以上。

傳感器是服務機器人的重要部件。服務機器人應用場景相對非標準化，要求對環(huán)境的感知能力，傳感器是其重要的部件 之一。服務機器人品種繁多，此處以億嘉和招股說明書披露的2017年材料采購成本為例，其室內和室外機器人采用的傳 感器（包括紅外相機、激光雷達等）和導航相關模塊成本占據(jù)了原材料采購成本的40%以上，價值量較高

人形機器人所需的核心零部件和工業(yè)機器人、服務機器人基本相同，但數(shù)量和質量均存在升級需求。作為通用化程度 高、高度集成和智能化的機器人，人形機器人既需要極強的運動控制能力，也需要強大的感知和計算能力，因此其核心 構成包括驅動裝置（伺服系統(tǒng)+減速器）、控制裝置（控制器）和各類傳感器，核心零部件種類和現(xiàn)有機器人類似，但 數(shù)量和質量要求可能更高。我們認為，伺服系統(tǒng)和減速器環(huán)節(jié)受益于人形機器人賽道的確定性相對較強；控制器開發(fā)和 供應模式尚不明確，有待持續(xù)追蹤；傳感器環(huán)節(jié)，與外部環(huán)境感知和導航相關的自動駕駛類傳感器有望受益。

人形機器人核心零部件

伺服系統(tǒng) 減速器

與常見工業(yè)機器人2-6的自由度相比，人形機器人通常有30-40自由度，單臺對 應的伺服電機、減速器數(shù)量需求較原來大幅增加，市場空間有望打開。

諧波減速器賽道成長彈性較大。伺服系統(tǒng)應用領域廣泛，目前工業(yè)機器人是其 下游諸多應用之一；精密減速器主要應用于機器人領域，人形機器人未來對其 市場規(guī)模的潛在拉動作用相對更明顯。

控制器

控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人實現(xiàn)功能、穩(wěn)定運行的核心部分，因此在工業(yè)機器人領 域，控制器及其相關算法主要由各大機器人本體廠商自主開發(fā)。

人形機器人的運動控制涉及雙足運動、多指手和雙臂協(xié)同操作，以及自主決策 等，比現(xiàn)有的工業(yè)機器人復雜得多，其控制系統(tǒng)方案以及供應模式（自研或外 購）尚不明朗，有待持續(xù)關注。

各類傳感器

外部傳感器：從人形機器人帶來的增量來看，一方面自動駕駛傳感器（攝像 頭、激光雷達等）及配套算法可能存在增量需求；另一方面，隨著人形機器人 未來在不同場景落地，新型傳感器的需求也有可能被創(chuàng)造出來。

內部傳感器：用于檢測機器人自身狀態(tài)，如速度、姿態(tài)及空間位置等的傳感 器，未來所需數(shù)量可能增加、質量要求也更高。