控制系統(tǒng)：智能機器人的神經(jīng)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)系統(tǒng)，用于控制驅(qū)動系統(tǒng)完成對應運動。在機器人中，控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動 系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運動。控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成。

主流的工業(yè)機器人廠商通常自行開發(fā)控制器。對于工業(yè)機器人而言，控制器是其核心的組成部分，因此現(xiàn)有的主流工業(yè) 機器人廠商會不同程度地自行開發(fā)控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)主要參與者包括兩類：一類是主流的大型機器人廠商，自主研發(fā) 控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、發(fā)那科、國內(nèi)的埃斯頓等；另一類則是專業(yè)的控制系統(tǒng)廠商，單獨售賣控制器， 提供可擴展和二次開發(fā)的硬件和軟件平臺，包括KEBA、貝加萊、倍福、國內(nèi)的固高科技、英威騰、雷賽智能等。

人形機器人主要參與者公開信息不多，我們尚不了解其采用的控制器方案，未來將持續(xù)關注相關信息。供應鏈方面，目 前人形機器人生產(chǎn)規(guī)模較小，未來進入量產(chǎn)階段后，控制器將采用自產(chǎn)或外購定制尚不明朗，有待持續(xù)追蹤。

現(xiàn)階段機器人控制器類型及特點

PLC

系統(tǒng)簡單、可靠性高、體積小、環(huán)境適應性強，但不支持先進復 雜的算法，不滿足多軸聯(lián)動等復雜運動軌跡

PC-Based

系統(tǒng)通用性強、可拓展性強，能滿足復雜運動算法要求，抗干擾 能力強、開放性強，可進行二次開發(fā)和編程（語言除了傳統(tǒng)PLC 語言，還包括C++、Basic等語言）

專用控制

集成度高，性能穩(wěn)定，滿足某個特定行業(yè)使用（早期用于機床領 域，后來在機械、工業(yè)機器人領域大范圍使用），價值較高