特斯拉機器人軀干共有 28 個關節(jié)，旋轉關節(jié)和直線關節(jié)各 14 個，每個關節(jié)對應一個執(zhí)行
器，手部共 12 個執(zhí)行器。
根據(jù) 2023 年特斯拉股東大會直播顯示，我們對 28 個執(zhí)行器位置和數(shù)量
進行預計，28 個執(zhí)行器分別為肩關節(jié)（單側三自由度旋轉關節(jié)）6 個，肘關節(jié)（單側直線關節(jié)）2
個，腕部關節(jié)（單側 2 個直線+1 個旋轉）6 個，腰部（二自由度旋轉關節(jié)）2 個，髖關節(jié)（單側 1
個直線+2 個旋轉）6 個，膝蓋（單側 1 直線關節(jié)）2 個，踝部（單側二自由度直線關節(jié)）4 個。
每個旋轉關節(jié)用到一個諧波減速器，手部單手有 6 個執(zhí)行器，11 個自由度，拇指方面由兩個電機驅動，
驅動拇指的空心杯電機均橫置在手掌內，其他手指各一個。能拿起約 9 公斤重物體，可以使用工具，
實現(xiàn)精準抓取小部件
無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅動器,SEA 伺服驅動器,本體伺服驅動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動板,制動器組成
控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅動系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運動,控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅動控制手段先進,速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅動;液壓驅動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動方案;氣動驅動安全性高,應用于仿生機器人等
根據(jù)能量轉換方式的不同，機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅動
仿人形機器人既需要極強的運動控制能力,其核心 構成包括驅動裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質量要求可能更高
現(xiàn)階段的人形機器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實現(xiàn)了自動導航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動
人形機器人Digit主要為物流場景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進行移動包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開發(fā)當中
復雜地形自適應平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺導航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調操作精準靈活服務 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個自由度,左右手分別有3,4個手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過Atlas贏得了DARPA機器人挑戰(zhàn)賽冠軍
波士頓動力公司致力于研發(fā)具有靈活運動能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場景）和帶機械臂的移動機器人Stretch
仿人機器人的機械構造,驅動和控制的復雜程度都遠高于現(xiàn)有的機器人;實現(xiàn)一定程度的認知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的高度發(fā)展
